Управление iRobot Create с помощью беспроводного геймпада через Arduino

Робот iRobot Create — программируемый робот. В 2007 году разработан компанией iRobot на базе платформы робота пылесоса Roomba

arduino111-1

arduino111-2

Электронный интерфейс включает 7 pin mini-DIN и DB-25 разъемы для обмена данными, электронные датчики, световые индикаторы. Программный интерфейс позволяет управлять поведением робота. Он позволяет считывать информацию с сенсоров при помощи серии команд, включает команды режима, команды привода, звуковые команды, демонстрационные команды и команды опроса сенсоров. Эти команды можно посылать на последовательный порт робота с компьютера или микроконтроллера.На базе irobot_create у меня собран Turtlebot, но на данный момент необходимость использовать эту конструкцию в других целях (помощь в торжественном вручении цветов).

Необходимо управлять движением данной конструкции, а также отправка дополнительных команд на irobot_create с помощью джойстика.

Использую беспроводной геймпад Defender Scorpion RS3

arduino111-3

Джойстик подключен к плате Ard​uino через USB_Host_Shield

arduino111-4

Плата расширения USB Host Shield 2.0 позволяет Arduino выступать Arduino в роли родительского USB-устройства для множества имеющейся USB-периферии. С этой платой открывается масса новых возможностей для создания интересных устройств. В настоящее время платой USB Host Shield 2.0 поддерживаются следующие классы устройств щит:

HID -устройства, такие как клавиатуры, мыши, джойстики и др.;
игровые устройства -: Sony PS3, Nintendo Wii, Xbox360;
USB преобразователи -: FTDI, PL-2303, ACM, а также некоторые аппараты и GPS- приемники;
Android -устройства;
цифровые фотоаппараты -: Canon (EOS, PowersShot), Nikon.
С этой платой открывается масса новых возможностей для создания интересных устройств. Для программирования USB Host Shield используется специальная библиотека, скачать которую можно со страницы – https://github.com/felis/USB_Host_Shield_2.0. Спецификацию и примеры использования этой библиотеки можно найти на сайте Circuits@Home – http://www.circuitsathome.com/arduino_usb_host_shield_projects.

В библиотеке имеется пример для беспроводного джойстика PS3, C геймпадом Defender Scorpion RS3 пример сразу не заработал. После правки самого примера и правки заголовочного файла PS3Enums.h, входящего в библиотеку, джойстик стал работать приемлемо, возникла проблема только с установкой светодиодов на джойстике (периодически зависал), но мне это не особенно нужно, поэтому от управления светодиодами отказался.

Cкетч на Arduino отслеживает состояние кнопок и джойстиков выполняет отправку команд на irobot_create.

Программный интерфейс irobot_create позволяет манипулировать его поведением. Он считывает информацию с сенсоров при помощи серии команд, включает команды режима, команды привода, звуковые команды, демонстрационные команды и команды опроса сенсоров. Эти команды посылаются на последовательный порт irobot_create.

По ссылке http://www.irobot.com/filelibrary/pdfs/hrd/create/Create%20Open%20Interface_v2.pdf можно скачать описание открытого интерфейса.

Я подсоединял плату Arduino к 25-контактному разъему грузового отсека с помощью спаянного переходника.

arduino111-5

irobot_creater Arduino
1 1 (Rx) 4
2 2 (Tx) 3
3 14 (GND) GND
4 8 (+5В) Vin
Назначение кнопок геймпада:
Для управления движением использую правый джойстик геймпада
Кнопка Start/10 — для перевода irobot_create в режим full — полное управление
Кнопка Select/9 — для перевода irobot_create в пассивный режим
R1 и R2 — для проигрывания мелодий irobot_create
L1, L2 — для установки светодиодов irobot_create
Кнопка 4 (квадрат) — выполнение скрипта движения по квадрату

Скетч на Arduino (подправленная библиотека Usb_Host) — пример PS3USB1 — скачать.

3 comments

  1. Cкетч на Arduino отслеживает состояние кнопок и джойстиков выполняет отправку команд на irobot_create.

  2. Смотрите весьма долгожданные также известные картины этого сезона у отменном свойстве, целиком не используя время определенно на поиск прямых ресурсов. С нашим веб- ресурсом http://bobfilm1.net/multfilm/3079-hraniteli-snov-3d-2012.html загруженного картины получиться просмотреть фильмы в HD пробе, многоголосным дублированием от признанных компаний дубляжа. восторгаться вышедшими закрытыми показами, какие только лишь вышли у кинотеатрах, назначить знакомые картины киноклассики любого периода, изучить с киноактерах, аттестировать тизеры, обеспечить отклик и комментарий или просто занятно провести время — это это на нашем источнике кинолент на сайте. Благодаря удобной порядка навигации непосредтвенно на портале клиент имеет возможность вписать наименование фильма затем быстро получить посещение на переглядывание также полную рэнкинг. разделы касательно видео HD, общераспространенные , свежие выпуски помогают юзеру найти перечень вариаций на любое преференции . на ресурсе у вашем постановлении различные главные порядок: анонсы, сериалы, боевик, фантастика, домашние, историчные, путешествие, фактичные, мультфильмы, пинкертон, трио, мелодрамы, злодеяние, комедии, спортивные, анимешки также подобные. С нашим сайтом клиент результативно получите все надобные мнение, на каковых базируется высококачественный осмотр кино в одиночку, из компанией и семейкой .

  3. Игровой портал MMO Guider 3d игры онлайн бесплатно демонструет в большом каталоге весь набор вирт игр совершенно на различные жанры, которая удовлетворит настоящих любителей онлайн- выпусков, на портале всякий клиент установит для самого себя именно именно то, которое порадует настрой в всякое час. преднамеренно для Вас команда презентовали огромное число браузерных и многопользовательские онлайн игр и выставили в доступной форме, сейчас используя данный веб- портал игрок имеет возможность запустить игру сейчас же, вовсе не выполняя операций оформления. На портале пользователь имеет возможность отведать пару разделов: игровые новинки, кадастр игровых забав, обзоры и гайды, ролики, где презентованы любого вида новинки, восстановление, выданные версии, захватывающие модификации плюс много всего другого, которое заинтересует даже начинающего пользователя. Набор каталога включает в себя MMORPG геймы, шутеры, МОВА, MMO ACTION, RPG и другие, которые затягивают абонента в обновленные устав, изменение в компьютерных файлах, реализация, бета-ридеры, обновления, которые предоставляют возможность с помощью источника материализовывать всяческие возможности у достижимость в субстанции онлайн- гейм.

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

Можно использовать следующие HTML-теги и атрибуты: <a href="" title=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <s> <strike> <strong>